Eine frühe Besiedlung des Raumes durch Kelten und Römer ist durch Bodenfunde und römische Gebäudereste, sowie durch vorhandene Hügelgräber belegt. Der heutige Ort ist entstanden in der Rodungsphase des 12. Jahrhunderts. Kesfeld gehörte zunächst zur Meierei Harspelt und später zu Leidenborn. In der Feudalzeit seit dem 14. Jahrhundert gehört der Ort zur Herrschaft Dasburg im Herzogtum Luxemburg. Unter Preußen wurde der Ort der Bürgermeisterei Leidenborn zugeordnet. 90 % des Ortes wurden während der Kampfhandlungen am Ende des Zweiten Weltkriegs zerstört.