Funde aus der Römerzeit und ein keltischer Grabhügel auf dem Tonnenberg sind Siedlungsspuren aus keltisch-römischer Zeit. Die Endung "-scheid" deutet auf eine Entstehung des Ortes in der späten Rodungsphase des Mittelalters im 12./13. Jahrhundert. Die erste urkundliche Erwähnung stammt aus dem Jahr 1489. Euscheid gehörte bis zum Ende des 18. Jahrhunderts zum Kondominium Pronsfeld; in der Franzosenzeit fiel Euscheid an das Wälderdepartement mit Hauptstadt Luxemburg, in preußischer Zeit wurde der Ort dem Kreis Prüm zugeordnet und gehörte zunächst zur Bürgermeisterei Lünebach, dann zur Amtsbürgermeisterei Waxweiler.