Im Jahr 1136 wird Lauperath erstmals in einer Schenkungsurkunde des Bischofs und Abtes Albero von Prüm, seinerzeit noch als Lupenroide, genannt. Die Gründung erfolgte während einer hochmittelalterlichen Rodungsphase im 11./12. Jahrhundert. Ab Beginn des 17. Jahrhunderts kam Lauperath zur Meierei Manderscheid gehörig zur Herrschaft Neuerburg, einer Seitenlinie der Grafen von Vianden, und damit zu den Spanischen Niederlanden (auf Luxemburger Gebiet). Von 1714 bis 1794 gehörte der Orte zu den Österreichischen Niederlanden. In der französischen Zeit (1794 -1814) gehörte Lauperath zum Kanton Arzfeld, um danach im Kreis Prüm preußisch zu werden.