Die erste urkundliche Erwähnung liegt im Jahr 1570 als "lerenfeld". Der Ortsname auf "-feld" deutet auf eine frühe Entstehung während der mittelalterlichen Rodungsphasen hin. In der Feudalzeit gehörte Lierfeld zum Kondominium Pronsfeld. Unter Preußen gehörte das Dorf zunächst zur Landbürgermeisterei Lünebach, die später in der Amtsbürgermeisterei Waxweiler aufging.