In Niederpierscheid sind Siedlungsreste aus der Römerzeit gefunden worden. Die Namensendung "-scheid" deutet auf eine Entstehung des heutigen Ortes in der späten mittelalterlichen Rodungsphase hin. Die erste urkundliche Nennung als "Nyderpirscheid" stammt aus dem Jahre 1505. In der Feudalzeit gehörte das Dorf zur Herrschaft Neuerburg im Herzogtum Luxemburg. Unter französischer Verwaltung war Niederpierscheid Ort im Kanton Arzfeld im Wälderdepartement. In der Preußenzeit gehörte der Ort zur Bürgermeisterei Ringhuscheid, später zur Amtsbürgermeisterei Waxweiler.