Grabfunde aus der Römerzeit deuten auf eine frühe Siedlungstätigkeit. Die Namensendung "-scheid" deutet auf eine Entstehung des heutigen Ortes in der späten mittelalterlichen Rodungsphase hin. Die erste urkundliche Nennung erfolgte im Jahr 1408 als "Pereschet". In der Feudalzeit gehörte der Ort zur Herrschaft Neuerburg im Herzogtum Luxemburg. Unter französischer Verwaltung fiel der Ort zum Kanton Arzfeld im Wälderdepartement. In preußischer Zeit wurde Oberpierscheid der Bürgermeisterei Ringhuscheid, später der Amtsbürgermeisterei Waxweiler zugeteilt.