Die Namensendung "-feld" deutet auf eine Entstehung in der frühen Rodungsphase des Mittelalters hin. In der Feudalzeit gehörte der Flecken zum Herzogtum Luxemburg und war zunächst Teil der Meierei Harspelt und dann der Meierei Leidenborn. In preußischer Zeit kam Herzfeld zur Bürgermeisterei Leidenborn. Der Ort lag in der Hauptlinie des Westwalls. Am Ende des 2. Weltkriegs wurde die Bevölkerung evakuiert, und das Dorf wurde während der Ardennenoffensive stark beschädigt.